Die Geschichte der Nummernschilder ist ein besonderes Kapitel der Verkehrsgeschichte. Als die ersten Vorläufer der heutigen Nummernschilder sind die Nummern an römischen Streitwagen vor über 2000 Jahren anzusehen.

Die nächsten Vorläufer waren Nummerntafeln mit Wappen, die die Kutschen im alten England des Siebzehnten Jahrhundert schmückten. Die ersten echten Nummernschilder oder auch Nummerntafeln der Neuzeit konnten zwischen 1870 und 1890 in einigen deutschen Orten und Provinzen des Deutschen Reichs an Fahrrädern beobachtet werden. Diese Schilder wurden lokal ausgegeben und setzen sich aus einem Buchstaben und einer fortlaufenden Zahl zusammen. Die Farben der Schilder variierten von Ort zu Ort. Diese Schilder wurden eingeführt, um die stetig wachsende Anzahl an nicht vorschriftsmäßig fahrenden Fahrradfahrern kontrollieren und gegebenenfalls auch bestrafen zu können.

Schon 1896 wurde das erste Nummernschild, die „1“ an ein Automobil in Baden ausgegeben. Bis 1906 folgen alle Staaten und Provinzen des Deutschen Reichs mit der Einführung von teilweise nur lokal gültigen Kfz-Kennzeichen. Erst 1906 wurde dann per Gesetz reichsweit, einheitlich die Vergabe von Nummernschildern geregelt. Die Zuordnung erfolgte anhand von römischen Ziffern, gefolgt von einen Buchstaben und einer Seriennummer. Hierbei erhielt Preußen die römische I, Bayern die II und Württemberg die III. Der Buchstabe nach der römischen Zahl stand dann für den Regierungsbezirk oder den Ort. Somit fuhren zum Beispiel Fahrzeuge in Berlin mit IA- 12345, in München IIA- 12345 und in Stuttgart mit IIIA-123456. Die freien Städte hatten nur Buchstaben zur Unterscheidung und Sachsen nur die Ziffern I (Bautzen) bis V (Zwickau).

Nach dem Zusammenbruch des Kaiserreichs, zum Anfang der Weimarer Republik wurde die Verteilung der Nummernschilder und die dabei verwendeten Unterscheidungszeichen zum Teil schon wieder überarbeitet und den neuen geografischen Gegebenheiten angepasst.

Mit der Machtergreifung der Nationalsozialisten unter Führung Adolf Hitlers wurde das System der Kennzeichenvergabe und Fahrzeugregistrierung überarbeitet und stetig mit Blick auf einen möglichen Krieg erweitert. Seinen Höhepunkt erreichte dieses System mit der Besetzung der Länder im Osten (Polen, Russland und die Tschechoslowakei) und der Ländern im Westen (Frankreich, Belgien, Holland,..) Sogar während den Krieges wurde preußisch, bürokratisch an der Erweiterung des Kennzeichnsystems gearbeitet. In vielen Ländern waren die neue Nummernschilder neben der Hakenkreuzfahne die ersten sichtbaren Zeichen der Besatzer und der sich einleitenden Veränderungen.

Am Kriegsende Mitte 1945 gab es für eine kurze Zeit lang einen lokalen Wildwuchs an Nummernschildern aller Orts. Zum Teil wurden noch die alten Schilder, jetzt schon entnazifiziert (also ohne Hakenkreuzadler im Stempel der Schilder) genutzt, teilweise wurden von den Alliierten lokal gültige eigene Schilder herausgegeben. Bereits Ende 1945 waren die Nummernschilder vieler Orts wieder vereinheitlicht worden. 1946 wurde diese jungen Kennzeichen von wieder neuen, dieses mal farbigen Schildern abgelöst. Jede Besatzungszone hatte seine eigene Farbe. Die Nummernschilder in der britischen Zone waren schwarz auf blau, die in der französischen Zone schwarz auf rot, in der amerikanischen Zone schwarz auf orange und nur die sowjetische Zone blieb bei schwarzer Farbe auf weißem Grund. Die einzelnen, zusammengelegten Verwaltungsbereiche wurden auch wieder mit unterschiedlichen Erkennungsbuchstaben versehen.

Schon 1947 einigten sich die Besatzungsmächte wieder auf ein neues einheitliches Nummernschildsystem, welches auch 1948 eingeführt wurde. In der sowjetischen Zone hatte dies System bis zur Einführung der DDR Kennzeichen 1953 Bestand, in den Westsektoren sogar bis 1956. Die Schilder waren weiß auf schwarz und unterschieden sich Anhand der ersten beiden Buchstaben, die nach den Bundesländern vergeben wurden (AB = Amerikanische Zone Bayern, BR = Britische Zone Rheinland, ...). Im Jahre 1948 wurden alle Schilder mit der Jahreszahl, der „48“ versehen. Das Vorhaben, wie in den USA jedes Jahr ein neues Kennzeichenpaar herauszugeben, wurde noch im gleichen Jahr aufgrund der hohen Kosten begraben.

1956 wurde in der Bundesrepublik das noch heute gültige System der Kfz-Kennzeichen eingeführt. Seine beiden größten Veränderungen folgten der Gebietsreform Anfang der siebziger Jahre und der Wiedervereinigung 1989. Da dies System von Anfang an für ganz Deutschland ausgelegt war, konnte die Wiedervereinigung recht problemlos umgesetzt werden.